Sexualaufklärung – heute oft als Sexualerziehung, Sexualpädagogik, Geschlechtererziehung etc. – gibt es in (West-)Deutschland seit dem 3. Oktober 1968, nachdem die Ständige Konferenz der Kultusminister der Länder in der Bundesrepublik Deutschland (KMK) die „Empfehlungen zur geschlechtlichen Erziehung in der Schule“ beschlossen hatte. Darin wurde Sexualaufklärung als Aufgabe der Schule beschlossen, die als „fächerübergreifendes Unterrichtsprinzip wahrgenommen“ werden sollte.

1977 befasste sich das Bundesverfassungsgericht mit dem Thema Aufklärungsunterricht. Hamburger Eltern hatten dagegen geklagt, weil sie sich in ihrem Erziehungsrecht eingeschränkt sahen. Das BVerfG kam zu dem Urteil, dass Sexualkunde zum Erziehungs- und Bildungsauftrag der Schule gehöre und formulierte fünf Leitsätze, u.a.: Schule muss jeden Versuch der Indoktrinierung unterlassen, Rücksicht auf das natürliche Erziehungsrecht der Eltern und auf deren religiöse oder weltanschauliche Überzeugungen nehmen und die Eltern über Inhalt und den methodisch-didaktischen Weg der Sexualerziehung vorab informieren. Das Bundesverwaltungsgericht bestätigte 1979 diese Leitsätze. 1992 erklärte der Deutsche Bundestag im Schwangeren- und Familienhilfegesetz Sexualaufklärung an Schulen zur länderübergreifenden Aufgabe, deren Verantwortung seitdem in den Händen der Bundeszentrale für gesundheitliche Aufklärung (BZgA) liegt.

Inzwischen ist Sexualaufklärung als Teil des Erziehungsauftrages der Schulen formuliert. Die Festlegung über die Ausgestaltung der Sexualerziehung erfolgt über die jeweiligen Schulgesetze. Einige Länder regeln dies zusätzlich über sog. Richtlinien oder Lehrpläne zur Sexualerziehung.